四足机器人腿部驱动装置

本发明提供一种四足机器人腿部驱动装置，涉及机器人技术领域，其包括：支撑装置、第一足端、第二足端、电机模块、转动副转换移动副结构和反对称双排带传动结构；反对称双排带传动结构包括第一同步带和第二同步带；电机模块包括髋关节转动电机、膝关节转动电机和足关节电机；转动副转换移动副结构包括第一同步带轮、第二同步带轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第一支撑盖、第二支撑盖、第一齿轮轴、第二齿轮轴和支撑架。本发明不仅提高了四足机器人在同等质量和电机扭矩下的承载能力，而且增强了越障高度。